無人探測車酬載六軸機械手臂之設計與控制
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- 領域：其他工程及工程業
- 研發教師：姚武松
- 技術說明： 本團隊針對六軸機械手臂的運動學和動力學進行深入分析，特別關注動態系統中的偏差問題。我們發現，由於座標轉換至動力學中的積分常數，導致物理模型呈現二階微分方程，進而在解函數時累積控制學上的穩態誤差。為解決此問題，本研究提出一種針對六軸機械手臂的補償機制，並運用非線性系統控制方法加以補充。實驗結果證明，相較於傳統控制系統，我們的方法成功縮小了累積穩態誤差的偏差值達80%。此外，我們的模型設計還預留了擴增至多自由度（DOF）的潛力，為未來的學術研究提供了延伸性。
- 創新特色： 透過蒙地卡羅法與非線性控制使本團隊機械手臂在使用PLA及碳纖維等彈性結構上得以保持精準控制並且在移動平台部分，研發具自適應的慣性導航控制不僅在GPS定位加的情況下得以穩定行駛，對於顛頗路面也能輕鬆應付與克服。
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